« À poil » signifie bien entendu « nu ». Je me suis d’abord dit qu’une personne nue révèle sa pilosité. Est-ce le cas ?

Chose bizarre, le dictionnaire Usito n’explique pas l’origine de l’expression, non plus qu’Antidote ni le Larousse en ligne.

Le bon vieux Littré nous apprend toutefois que l’expression « monter un cheval à poil » signifiait autrefois non pas « se mettre nu pour aller à cheval », mais bien « monter un cheval sans selle ».

Et pour compliquer les choses, un homme à poil était dans les siècles passés un « homme résolu ». Littré ne dit pas pourquoi, mais on peut penser qu’à l’époque (XVII^e–XVIII^e siècles) on associait pilosité à virilité et virilité à courage et détermination¹.

C’est le Grand Robert qui vient à notre rescousse en faisant un lien direct entre le sens moderne « à poil = nu » et le sens originel « à poil = à cheval sans selle ». Le Grand Robert ne le dit pas, mais on peut penser que le concept de nudité s’est transféré du cheval à l’homme qui le monte. Et ce dictionnaire note fort à propos que le sens équestre « est d’un emploi limité » en raison du sens moderne relié à la nudité humaine.

Il nous a reçus à poil. Disons que ça a eu tout un effet.
La voilà encore qui se promène à poil dans la maison.

Soulignons qu’en français l’expression est de niveau familier (je ne sais pas pour l’espagnol).

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Exemple en espagnol :

Lo empujé, y corrí a pelo a la calle.²

Notons en prime que l’espagnol emploie également « montar a pelo » au sens de « monter sans selle ».

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¹ « Le poil est un signe de force » disait le poète français Mathurin Régnier (1573-1613).
² Source : Reverso.