La marine allemande nous a légué le mot « bord », qui veut dire « côté d’un navire » (d’où « bâbord » et « tribord »). Son rôle dans « à bord de » tient à un mécanisme linguistique maintes fois observé.

Le mot « bord » est à rapprocher du mot anglais « board », qui signifie « planche », les côtés d’un navire étant à l’époque faits en planches de bois.

Par un effet de métonymie (ex. « boire un verre » au lieu de « boire le contenu d’un verre »), le mot « bord » en est venu à désigner le navire lui-même. En ajoutant la préposition de lieu « à », on obtient le sens « sur les lieux du navire ».

Sauve qui peut ! Les pirates sont à bord.

On a ajouté par la suite la préposition « de » qui permet de préciser le lieu en question.

À l’attaque ! Les pirates sont à bord du navire amiral.

Il était normal que l’expression « à bord » s’étende à tout le domaine des transports.

Il y a des enfants à bord. Sois prudent en conduisant.
Tous les passagers sont à bord de l’avion.

Exemple en espagnol :

Partieron del Centro Espacial Kennedy a bordo del transbordador Discovery ¹

¹ Source.